Die Anfänge des ADAC Motorboot Masters gehen ins Jahr 2004 zurück, als es innerhalb des ADAC erste Überlegungen gab, eine Aufstiegsklasse für die damalige "Formel ADAC" einzuführen. Ein entsprechendes Boot mit Sicherheitscockpit wurde daraufhin bei der dänischen Firma "Molgaard Racing", einer in Europa anerkannten Werft für Rennboote, in Auftrag gegeben. Drei Jahre später wurde vom ADAC zusammen mit André Schürle vom Team Germany ein Konzept für eine entsprechende Rennserie entwickelt. Schürle organisierte zwei Trainingsevents in Lüttich/Belgien, zu dem er Piloten des ADAC Motorboot Cup und Interessenten einlud, damit sie das neue Boot testen konnten. Nachdem das Konzept für die Serie der ADAC Sportkommission erfolgreich vorgestellt wurde, fand 2007 das erste international ausgeschriebene Einladungsrennen in Berlin-Grünau statt. Über Kontakte zum skandinavischen Promoter der damaligen "Formel Four", Leif Ahlborg, waren auch eine Reihe skandinavischer Starter mit von der Partie.

Der offizielle Startschuss für die ADAC Motorboot Masters-Rennserie fiel dann Ende Mai 2008 beim ersten von insgesamt sieben Rennwochenenden auf dem Stausee Oberwald. Der Schwede Christopher Lindberg setzte sich gegen seine elf Konkurrenten aus fünf Nationen durch. Erster Gesamtsieger in der Geschichte des ADAC Motorboot Masters wurde der heute in der Formel 2-Meisterschaft aktive Stefan Hagin (Wittlingen).

Auch heute noch gilt die Formel 4-Klasse als Schnittstelle zwischen dem ADAC Motorboot Cup für junge Nachwuchssportler und der Formel 2-Weltmeisterschaft. Im internationalen Vergleich hat der ADAC die stärkste Klasse am Start. Besonders im Hinblick auf Sicherheitsvorkehrungen - wie zum Beispiel mit dem Sicherheitscockpit - nimmt der ADAC dabei eine Vorreiterrolle ein.